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El puente formaba parte de un camino militar, que unía Talamanca de Jarama con el [[Valle del Tiétar]], construido por el poder andalusí para comunicar una serie de atalayas y ciudadelas, con las que la población musulmana hacía frente a las incursiones cristianas en la Marca Media. Las más próximas a su enclave son las de Hoyo de Manzanares, conocida como La Torrecilla, y la [[atalaya de Torrelodones|torre-vigía de Torrelodones]], que aún se mantienen en pie. | El puente formaba parte de un camino militar, que unía Talamanca de Jarama con el [[Valle del Tiétar]], construido por el poder andalusí para comunicar una serie de atalayas y ciudadelas, con las que la población musulmana hacía frente a las incursiones cristianas en la Marca Media. Las más próximas a su enclave son las de Hoyo de Manzanares, conocida como La Torrecilla, y la [[atalaya de Torrelodones|torre-vigía de Torrelodones]], que aún se mantienen en pie. | ||
Estas fortificaciones fueron erigidas entre los siglos IX y XI, con lo que puede datarse la construcción del puente en este periodo. De la misma época son los puentes de la [[Puente de la Alcanzorla (Galapagar)|Alcanzorla (Galapagar)]], sobre el Río Guadarrama; del [[Puente del Pasadero (Navalagamella)|Pasadero (Navalagamella)]], sobre el | Estas fortificaciones fueron erigidas entre los siglos IX y XI, con lo que puede datarse la construcción del puente en este periodo. De la misma época son los puentes de la [[Puente de la Alcanzorla (Galapagar)|Alcanzorla (Galapagar)]], sobre el Río Guadarrama; del [[Puente del Pasadero (Navalagamella)|Pasadero (Navalagamella)]], sobre el Perales; de [[Puente de Talamanca de Jarama|Talamanca de Jarama]], sobre el río homónimo; y de [[Puente de San Juan (Pelayos de la Presa)|San Juan (Pelayos de la Presa)]], sobre el [[Alberche]]. Todos ellos estaban integrados dentro del citado camino militar. | ||
El Puente del Grajal fue objeto de una restauración en el siglo XVIII, que alteró parcialmente su aspecto primitivo. | El Puente del Grajal fue objeto de una restauración en el siglo XVIII, que alteró parcialmente su aspecto primitivo. |